IXS

IXSのものを使うとき、ハマってしまう点を上げておきます。

昔は、原因がわからずシックハックしたものですが、、、
今はHPに載っています。

http://www.ixs.co.jp/support/imcs01.html
【Q】: Kernel2.6ドライバをMakeするとエラーが出る

【A】: Kernel 2.6.19以降は、config.hがなくなりました。urbtc.c内の
linux/config.h
を
linux/autoconf.h/
と書き換える必要があります。

あとは、make&&make install&&insmode urbtc.koです。

IXS

USBで使えるモータドライバとして、IXSさんが出している、
iMCs01＋iMDs03があります。

値段は2万位するのですが、
USBでPCと繋がるので、色々楽です。

http://www.ixs.co.jp/products/controller/imcs01-j.html

去年まで、Windows2000のみの対応でXPで使うなら、柏木さんの汎用USBドライバ使ってね！、
と書いてありシックハック(sick & hack!)したのに・・・
http://www.otto.to/~kasiwano/

気が付いたら、XP・VISTA対応に！

Linuxの対応カーネルもKernel-2.6.18、Kernel-2.6.23が足されています。
ちなみに私では、Fedora8のkernel-2.6.26でも動作確認しています。

OpenRTM

３Dの大きいデータをポートでやりとりしようとしたら、
繋がっているようにみえるのですが、データが届きません。
そんなときは次の様にする．

                                          • -

> 1. rtc.confにて最大サイズを指定する。
>
> # file: rtc.conf
> corba.nameservers: localhost
> naming.formats: %n.rtc
> corba.args: -ORBgiopMaxMsgSize 3145728 # この行を追加
> # Maxサイズを3Mに指定
>