OpenHRP3はロボットのソフトウェア開発・シミュレーションのための統合ソフトウェアプラットフォームです． 問題は壊滅的な使い勝手の悪さと，計算処理の重さでしょうか．もっとサクサク動いて欲しいのですが・・・ 加えて，OpenRTMに対応しているとはものの…

http://www.mech.tohoku-gakuin.ac.jp/rde/contents/course/robotics/wheelrobot.html車輪ロボットは基本的に，デットレコニングをベースに考えていきます．

OpenRMとOpenHRPは コントローラブリッジを返すことで， 繋がる仕様になっています．http://www.openrtp.jp/openhrp3/jp/controller_bridge.html データポートは一様にTimedDoubleになっているのでしょうか．