OpenHRP3について

OpenHRP3はロボットのソフトウェア開発・シミュレーションのための統合ソフトウェアプラットフォームです．
問題は壊滅的な使い勝手の悪さと，計算処理の重さでしょうか．

もっとサクサク動いて欲しいのですが・・・
加えて，OpenRTMに対応しているとはものの，，，結構煩雑です．

http://www.openrtp.jp/openhrp3/jp/index.html